המבנה והעקרון של זרוע רובוטית תעשייתית

רובוטים תעשייתיים חדרו לכל תחומי החיים, ועוזרים לאנשים להשלים ריתוך, טיפול, ריסוס, הטבעה ומשימות אחרות, אז חשבתם איך הרובוט אמור לעשות חלק מזה? מה לגבי המבנה הפנימי שלו? היום ניקח אתכם להבין את המבנה והעקרון של רובוטים תעשייתיים.

ניתן לחלק את הרובוט לחלק חומרה וחלק תוכנה, חלק החומרה כולל בעיקר את האונטולוגיה והבקר, וחלק התוכנה מתייחס בעיקר לטכנולוגיית הבקרה שלו.

א. חלק האונטולוגיה

נתחיל עם גוף הרובוט. רובוטים תעשייתיים מתוכננים להידמות לזרועות אנושיות. ניקח לדוגמה את HY1006A-145. מבחינת מראה, ישנם בעיקר שישה חלקים: בסיס, מסגרת תחתונה, מסגרת עליונה, זרוע, גוף כף היד ומשענת כף היד.

מפרקי הרובוט, כמו שרירים אנושיים, מסתמכים על מנועי סרוו ומאיטים כדי לשלוט בתנועה. מנועי סרוו הם מקור הכוח, ומהירות הריצה ומשקל העומס של הרובוט קשורים למנועי הסרוו. והמפחית הוא מתווך העברת הכוח, הוא מגיע בגדלים רבים ושונים. באופן כללי, עבור מיקרו-רובוטים, דיוק החזרה הנדרש הוא גבוה מאוד, בדרך כלל פחות מ-0.001 אינץ' או 0.0254 מ"מ. מנוע הסרוו מחובר למפחית כדי לשפר את הדיוק ויחס ההנעה.

ל-Yooheart שישה מנועי סרבו ומאיטים המחוברים לכל מפרק, המאפשרים לרובוט לנוע בשישה כיוונים, מה שאנו מכנים רובוט בעל שישה צירים. ששת הכיוונים הם X - קדימה ואחורה, Y - שמאלה וימינה, Z - למעלה ולמטה, RX - סיבוב סביב X, RY - סיבוב סביב Y, ו-RZ - סיבוב סביב Z. היכולת הזו לנוע בממדים מרובים היא המאפשרת לרובוטים להיכנס לתנוחות שונות ולבצע משימות מגוונות.

הבקר

בקר הרובוט שווה ערך למוח הרובוט. הוא משתתף בתהליך חישוב הוראות השליחה ואספקת האנרגיה כולה. הוא שולט ברובוט להשלים פעולות או משימות מסוימות בהתאם להוראות ולמידע מהחיישנים, וזהו הגורם העיקרי הקובע את תפקודו וביצועיו של הרובוט.

בנוסף לשני החלקים הנ"ל, חלק החומרה של הרובוט כולל גם:

• SMPS, ספק כוח ממותג לאספקת אנרגיה;
• מודול מעבד, פעולת בקרה;
• מודול הנעת סרוו, לשלוט בזרם כדי לגרום למפרק הרובוט לנוע;
• מודול הרציפות, המקביל לעצב הסימפתטי האנושי, אחראי על בטיחות הרובוט, שליטה מהירה בו ועצירת חירום וכו'.
• מודול הקלט והפלט, המקביל לעצב הגילוי והתגובה, הוא הממשק בין הרובוט לעולם החיצון.

טכנולוגיית בקרה

טכנולוגיית בקרת רובוטים מתייחסת לפעולה מהירה ומדויקת של יישום רובוט בשטח. אחד היתרונות של רובוטים הוא שניתן לתכנת אותם בקלות, מה שמאפשר להם לעבור בין תרחישים שונים. על מנת לאפשר לאנשים לשלוט ברובוט, עליו להסתמך על מכשיר ההוראה כדי לבצע את הפעולה. בממשק התצוגה של מכשיר ההוראה, אנו יכולים לראות את שפת התכנות HR Basic של הרובוט ומצבים שונים של הרובוט. אנו יכולים לתכנת את הרובוט באמצעות מכשיר הוראה.

 

החלק השני של טכניקת הבקרה הוא לשלוט בתנועת הרובוט על ידי ציור טבלה ולאחר מכן ביצוע פעולות לפי התרשים. אנו יכולים להשתמש בנתונים המכניים המחושבים כדי להשלים את התכנון ובקרת התנועה של הרובוט.

בנוסף, ראיית מכונה, והשיגעון האחרון לבינה מלאכותית, כגון למידה עמוקה וסיווג, כולם חלק מקטגוריית טכנולוגיית הבקרה.

ל-Yooheart יש גם צוות מחקר ופיתוח המוקדש לשליטה ברובוט. בנוסף, יש לנו גם את צוות פיתוח המערכות המכניות האחראי על גוף הרובוט, צוות פלטפורמת הבקרה האחראי על הבקר, וצוות בקרת היישומים האחראי על טכנולוגיית הבקרה. אם אתם מתעניינים ברובוטים תעשייתיים, אנא בקרו באתר האינטרנט של Yooheart.