מהו רובוט תעשייתי? ממה הוא עשוי? איך הוא נע? איך שולטים בו? מה הוא עושה?
אולי יש לכם מלא שאלות לגבי תעשיית הרובוטים התעשייתיים. 9 נקודות הידע הללו יכולות לעזור לכם לבסס במהירות את ההבנה הבסיסית של רובוטים תעשייתיים.
1. מהו רובוט תעשייתי?
רובוט הוא מכונה בעלת דרגות חופש רבות יותר במרחב תלת-ממדי ויכולה לבצע פעולות ופונקציות אנתרופומורפיות רבות, והרובוט התעשייתי משמש בייצור תעשייתי של רובוטים. מאפייניו הם ניתנים לתכנות, אנתרופומורפיים, אוניברסליים ומכטרוניקה.
2. מהן המערכות של רובוטים תעשייתיים? מה עושה eמה לעשות?
מערכת הנעה: מערכת ההילוכים שגורמת לרובוט לעבוד.
מערכת מבנה מכנית: מערכת מכנית רב-דרגות חופש המורכבת מגוף המטוס, זרוע וכלי בקצה המניפולטור.
מערכת חישה: מורכבת ממודול חיישן פנימי ומודול חיישן חיצוני כדי לקבל מידע על מצב הסביבה הפנימית והחיצונית.
מערכת אינטראקטיבית בין סביבת רובוטים: המערכת המממשת את האינטראקציה והתיאום בין רובוטים תעשייתיים לציוד בסביבה החיצונית.
מערכת אינטראקציה בין אדם למכונה: המפעיל משתתף בבקרת הרובוט ובמכשיר הקשר של הרובוט.
מערכת בקרה: בהתאם לתוכנית הוראות הפעולה של הרובוט ואות המשוב מהחיישן, מנגנון הביצוע של הרובוט משמש לשליטה על התנועה והתפקוד שצוינו.
3. מהי משמעותה של חופש רובוטי?
דרגת החופש מתייחסת למספר תנועות ציר הקואורדינטות הבלתי תלויות של הרובוט, שאינן כוללות את דרגת החופש לפתיחה וסגירה של טופר היד (כלי הקצה). במרחב תלת-ממדי, נדרשות שש דרגות חופש כדי לתאר את המיקום והכיוון של אובייקט, שלוש דרגות חופש נדרשות לפעולת מיקום (מותניים, כתף ומרפק), ושלוש דרגות חופש לפעולת כיוון (גובה, סטייה וגלגול).
רובוטים תעשייתיים מתוכננים בהתאם לייעודם ויכולים להיות קטנים או גדולים משש דרגות חופש.
4. מהם הפרמטרים העיקריים המעורבים ברובוטים תעשייתיים?
דרגות חופש, דיוק מיקום חוזר, טווח עבודה, מהירות עבודה מקסימלית ויכולת נשיאה.
5. מהם תפקידי גוף המטוס והזרוע? למה עלינו לשים לב?
גוף המטוס הוא חלק מזרוע התמיכה, אשר בדרך כלל מממשת את תנועות ההרמה וההטיה. יש לתכנן את גוף המטוס עם קשיחות ויציבות מספקות; התנועה צריכה להיות גמישה, אורך שרוול ההנחיה של תנועת ההרמה לא צריך להיות קצר מדי, כדי למנוע תופעת היתקעות, באופן כללי, צריך להיות התקן הנחיה; סידור המבנה צריך להיות סביר לזרוע כדי לעמוד בעומס הסטטי והדינמי של פרק כף היד והחומר לעבודה, במיוחד כאשר התנועה במהירות גבוהה תייצר כוח אינרציה גדול, תגרום לפגיעה, ותשפיע על דיוק המיקום.
בעת תכנון הזרוע, יש לשים לב לדרישות קשיחות גבוהות, היגוי טוב, משקל קל, תנועה חלקה ודיוק מיקום גבוה. מערכות תמסורת אחרות צריכות להיות קצרות ככל האפשר כדי לשפר את דיוק ויעילות התמסורת; הפריסה של כל רכיב צריכה להיות סבירה, והתפעול והתחזוקה צריכים להיות נוחים; בנסיבות מיוחדות, יש לקחת בחשבון את השפעת הקרינה התרמית בסביבה בטמפרטורה גבוהה ויש לקחת בחשבון את ההגנה מפני קורוזיה בסביבה קורוזיבית. בסביבה מסוכנת יש לקחת בחשבון בקרת מהומות.
6. מהי התפקיד העיקרי של דרגת החופש על פרק כף היד?
דרגת החופש בפרק כף היד עוסקת בעיקר בהשגת התנוחה הרצויה של היד. על מנת שהיד תוכל להיות בכל כיוון במרחב, פרק כף היד יכול לממש את הסיבוב של שלושת צירי הקואורדינטות X, Y ו-Z במרחב. כלומר, יש לו שלוש דרגות חופש, זווית היפוך וסטייה.
7. פונקציות ומאפיינים של כלי העבודה הסופיים של הרובוט
יד רובוטית היא רכיב המשמש להחזקת חומר עבודה או כלי עבודה. זוהי רכיב נפרד שיכול להיות בעל טופר או כלי מיוחד.
8. על פי עקרון ההידוק, לאילו סוגי כלי קצה מחולקים? אילו צורות ספציפיות כלולות?
על פי עקרון ההידוק, יד ההידוק בקצה מחולקת לשתי קטגוריות: סוג ההידוק הכוללת את סוג התמיכה הפנימית, סוג ההידוק החיצוני, סוג ההידוק החיצוני עם תרגום, סוג הוו וסוג הקפיץ; סוג הספיחה כולל את סוג היניקה המגנטית וסוג היניקה האווירית.
9. מה ההבדל בין תיבת הילוכים הידראולית לפנאומטית מבחינת כוח הפעלה, ביצועי תיבת הילוכים וביצועי בקרה?
כוח הפעלה. הידראולי יכול להשיג תנועה ליניארית וכוח סיבובי גדולים, לתפוס משקל של 1000 עד 8000N; לחץ האוויר יכול להשיג כוח תנועה ליניארית וכוח סיבובי קטן, ומשקל התפיסה הוא פחות מ-300N.
ביצועי תיבת הילוכים. דחיסות הידראולית היא קטנה, תיבת הילוכים חלקה, ללא פגיעה, בעיקרון, ללא תופעת השהיית תיבת הילוכים, המשקפת מהירות תנועה רגישה של עד 2 מטר/שנייה; צמיגות האוויר הדחוס בלחץ קטנה, אובדן הצינור קטן, קצב הזרימה גדול, המהירות גבוהה, אך היציבות ירודה במהירות גבוהה, וההשפעה חמורה. בדרך כלל, מהירות הצילינדר היא 50 עד 500 מ"מ/שנייה.
ביצועי בקרה. לחץ וזרימה הידראוליים קלים לשליטה, ויסות מהירות ללא שלבים באמצעות ויסות; לחץ נמוך אינו קל לשליטה, קשה לאתר אותו במדויק, ובדרך כלל אינו מבצע בקרת סרוו.
זמן פרסום: 7 בדצמבר 2022
